function y=rumo_lin(XA,YA,XB,YB)
X(1,1)=-(YB-YA)/dist_hor_cal(XA,YA,XB,YB)^2; %dXA
X(2,1)=(XB-XA)/dist_hor_cal(XA,YA,XB,YB)^2; %dYA
X(3,1)=(YB-YA)/dist_hor_cal(XA,YA,XB,YB)^2;  %dXB
X(4,1)=-(XB-XA)/dist_hor_cal(XA,YA,XB,YB)^2; %dYB
y=X;
end

