function y=rumo_cal(XA,YA,XB,YB);
%Calculo do rumo de direccao AB em radianos
if ((XB-XA)==0 & (YB-YA)>0) 
    y=0;
end
if ((XB-XA)>0 & (YB-YA)==0)
    y=pi/2;
end
if ((XB-XA)==0 & (YB-YA)<0)
    y=pi;
end
if ((XB-XA)<0 & (YB-YA)==0)
    y=3*pi/2;
end
if ((XB-XA)>0 & (YB-YA)>0)
    r=atan((XB-XA)/(YB-YA));
    y=r;
end
if ((YB-YA)<0) 
    r=atan((XB-XA)/(YB-YA));
    y=r+pi;
end
if ((XB-XA)<0 & (YB-YA)>0)
    r=atan((XB-XA)/(YB-YA));
    y=r+2*pi;
end
end